為比較實測性能與給定性能，用減法將參考模型和可調系統的輸出或狀態直接相減，得到廣義誤差信號，來修改可調系統的參數。當可調系統逼近參考模型時，廣義誤差就趨近于零。

模型參考自適應控制系統的關鍵，在于如何設計自適應規律，以得到一個能使廣義誤差為零的穩定系統。系統的設計基本步驟是:

1)將模型參考自適應系統等價為非線性時，變反饋系統的標準誤差模型型式，即由一個線性的前向方塊和一個非線性的反饋方塊組成。

2)使等價系統的反饋方塊滿足波波夫積分不等式，并由此確定合適的自適應規律。

3)確定等價系統的前向方塊是嚴格真實的，從而決定另一部分自適應規律。

4)將等價系統返回原始系統，從而完成系統原理設計。

實用中完成后的二階模型參考自適應控制系統用于電子膨脹閥與制冷蒸發器控制回路)的仿真框圖如圖48-17所示。