接近覺傳感器檢測(cè)是否與被測(cè)物體接近以及靠近的距離和對(duì)象面的斜度,達(dá)到控制位置、探索和控制路徑等。

顯然,接近覺傳感器越靠近對(duì)象物,則越能精確測(cè)量,故一般把接近覺傳感器裝在機(jī)器人手爪的前端。從而使機(jī)器人能及時(shí)發(fā)現(xiàn)前方的障礙物,而避免碰撞。根據(jù)接近覺傳感器的制作材料和制作工藝,可分為電磁感應(yīng)式、電容式、氣壓式以及超聲波和微波式等多種。實(shí)際工作中要用哪一種傳感器,則需要根據(jù)具體對(duì)象而定。例如,對(duì)象物為金屬面的接近覺傳感器,則一般采用電磁感應(yīng)式。

如圖15-21中所示的接近覺傳感器,將個(gè)發(fā)光元件沿橫向直線排列(線陣),并使之按一定順序發(fā)光,根據(jù)反射光量的變化及其時(shí)間,就可以求出發(fā)射角,從而確定被測(cè)物體的距離。